ROBOT BALANCING METODE FUZZY LOGIC

Abstract

Robot Balancing (penyeimbang) roda dua adalah robot bergerak dengan dua roda yang tidak akan seimbang jika tidak diberikan kontrol selama pergerakannya. Robot keseimbangan ini merupakan pengembangan lebih lanjut dari model pendulum terbalik yang ditempatkan pada robot beroda. Proses penyeimbangan selama pergerakan robot membutuhkan metode kontrol yang baik dan handal yang menjaga posisi robot tetap tegak lurus dengan permukaan bumi tanpa adanya gaya dari luar. Banyak metode kontrol yang digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi aktuator (motor). Sistem kontrol yang diterapkan pada tugas akhir ini adalah fuzzy logic control. Tujuan utama dari tugas akhir ini adalah membuat robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan diri dengan kontrol berbasis logika fuzzy. Tugas akhir ini juga merupakan kelanjutan dari project dosen pembimbing sebelumnya yang menggunakan robot yang sama hanya saja metode kontrol yang digunakan adalah PID (Proportional Integral Derivative). Jadi, pada penelitian ini menggunakan beberapa komponen yaitu esp 32 sebagai mikrokontroller, MPU 6050 sebagai sensor input, dan modul L298 driver motor sebagai aktuator untuk menggerakkan motor dc agar bisa menyeimbangkan kemiringan dari robot balancing. Kata Kunci: Pendulum Terbalik, Robot Balancing, Fuzzy Logic,Balance